Почти три часа водители оценивали окружающую обстановку. Реальная «картинка» с Луны оказалась ужаснее, чем ее имитация во время тренировок на «лунодроме». Наконец, пандусы раскрылись. Оператор «дал газ», и «Луноход-1» спустился на поверхность. Отъехав от посадочной платформы на 20 м, он остановился, и весь следующий день, оставаясь неподвижным, заряжал аккумуляторы. В следующие двое суток он проехал в общей сложности 190 м. На пятый день крышку закрыли, и луноход «заснул» в 197 м от платформы. Такое маленькое расстояние было пройдено именно из-за того, что решения по управлению необходимо было принимать «здесь и сейчас», учитывая множество факторов; не всё шло гладко и с детальной программой исследований: в целом она была прописана, но, увы, не по шагам.
Началась лунная ночь.
Стоит почитать чтоб посмотреть как мир за полвека поменялся, и похоже не в ту сторону, скописпасщенную часть статьи Дмитрия Воронцова об устройстве Лунохода (в интернетах она во многих местах уже иллюстрации потеряла, пускай тут попробует кусочек истории остаться).
С точки зрения современных лунных и марсианских роверов, первый луноход представлял собой довольно крупный аппарат массой около 750 кг, высотой 135 см и длиной 170 см. В верхней части его ширина достигала 215 см, тогда как в нижней он был заметно уже — около 160 см, благодаря чему внешне он напоминал огромный бак для кипячения белья, поставленный на колёса.
Луноход состоял из герметичного приборного контейнера, в котором размещалась вся служебная аппаратура, и самоходного шасси. Контейнер имел форму усеченного конуса: большое верхнее основание служило радиатором для сброса тепла, к меньшему нижнему крепились элементы шасси. На время лунной ночи радиатор закрывался теплозащитной крышкой, внутренняя поверхность которой была заклеена фотоэлектрическими преобразователями: элементы общей площадью около 3,5 м2 вырабатывали 180 Вт электричества, обеспечивая лунным днём подзаряд серебряно-кадмиевого буферного аккумулятора ёмкостью 200 А·ч. В рабочем положении крышка поднималась над задней частью аппарата, поворачиваясь электроприводом на шарнире и устанавливаясь под разным углом, располагаясь оптимально к Солнцу — в зависимости от его высоты над лунным горизонтом. Азимутальное наведение солнечной батареи обеспечивалось поворотами корпуса лунохода.
Надо сказать, что при проектировании лунохода кроме солнечных батарей рассматривались различные источники электроснабжения, в том числе двигатели внутреннего сгорания и турбогенераторы на однокомпонентном топливе или использующие солнечное тепло, топливные элементы и радиоизотопные термоэлектрогенераторы. Всё это было отвергнуто, в основном по причине отсутствия готовых технических решений требуемой размерности.
Впрочем, радиоизотопный генератор всё же применили, но несколько в другом качестве: изначально луноход рассчитывался на работу в течение трех месяцев, за которые он должен был пережить три «лунных ночи», а каждая длилась две недели! За это время даже укутанный экранно-вакуумной изоляцией гермокорпус остывал до недопустимо низких температур, и довольно слабая электроника могла не запуститься «лунным утром». Поэтому было решено обогревать аппарат радиоизотопным источником: цилиндрическая «печка» с капсулой на основе полония-210 торчала снаружи сзади лунохода; днем она просто излучала избыточное тепло, а ночью сквозь нее циркулировал хладагент, отдавая тепло внутрь герметичного корпуса.
Собственно шасси с шириной колеи 1600 мм состояло из восьми ведущих мотор-колес (диаметр каждого по грунтозацепам — 510 мм, ширина 200 мм, колесная база — 170 мм). В первом варианте аппарат должен был иметь всего четыре больших (диаметром по 1100 мм) колеса — по два с каждой стороны. Позднее для повышения надежности число колес удвоили; этот вариант и был принят к реализации. Разворот осуществлялся «по-танковому», за счет изменения скорости и направления вращения колес левого и правого борта. Минимальный радиус поворота составлял всего 80 см.
Каждое колесо изготавливалось из проволочной сетки, имело снаружи титановые лопатки-грунтозацепы и оснащалось индивидуальной балансирно-торсионной подвеской. В герметичной ступице находились приводной электродвигатель, трансмиссия и тормоз. Смазка осуществлялась фтористым соединением.
Колесо лунохода (фото РИА «Новости») и его устройство:
1 - мотор-колесо; 2 – балансир; 3 – торсион; 4 – кронштейн;
5 – реактивная тяга; 6 – грунтозацеп; 7 – сетка; 8 – ступица;
9 – спицы; 10 – обод.
Благодаря независимой подвеске колеса могли занимать различное положение по отношению к корпусу, что позволяло луноходу преодолевать камни, выступы, небольшие трещины. На случай застревания или поломки колеса пиропатрон разрывал валик моторного привода, освобождая колесо — перемещение обеспечивали оставшиеся семь. Подвижность не терялась до тех пор, пока с каждой стороны не оставалось хотя бы по два работающих колеса.
Конструкция движителя шасси характеризовалось не только высокой экономичностью (на передвижение тратилось не более 300 Вт — гораздо меньше мощности обычного утюга или электрочайника), но и значительной проходимостью: луноход мог одолеть «порог» высотой до 40 см и шириной до 60 см, взобраться по откосу с крутизной в 20° и даже маневрировать на склоне до 45°. Для предотвращения опрокидывания при движении с большим креном или на уклонах имелись датчики, следящие за углом дифферента (наклон вперед-назад) и крена (наклон вбок), которые могли самостоятельно выдать команду «стоп». Пройденный путь измерялся девятым колесом-одометром в задней части.
Блок автоматики шасси (БАШ) «Лунохода-1» с датчиком крена и дифферента (ДКД, прибор в желтом корпусе слева на плате разъемов). (Источник)
Вся служебная аппаратура, требуемая как для полёта Е-8, так и для работы на Луне (система управления, датчики и приборы контроля свойств окружающей среды, блоки телевизионного и радиокомплекса, телеметрической системы, схемы управления луноходом, блоки автоматики, а также аккумуляторы), устанавливалась внутри герметичного корпуса самого лунохода, исключая дублирование, а значит, снижая пассивную массу посадочной платформы. Для того, чтобы самоходный аппарат мог съехать с платформы на Луне, имелись пандусы в носовой и хвостовой частях платформы; при перелёте они были сложены пополам, а после посадки раскладывались. В зависимости от состояния рельефа местности луноход мог съехать на поверхность либо по передним, либо по задним пандусам.
Кроме телекамер на видиконах, служивших для управления, имелась телефотометрическая оптико-механическая система с панорамной разверткой из четырех передающих камер — по две с каждой стороны аппарата. Они формировали лунные панорамы размером в вертикальной плоскости 30°, которые не требовали высокой скорости (передавались на Землю за 25 или 100 минут каждая) и получались во время полной остановки лунохода.
Научное оборудование включало рентгеновский флуоресцентный спектрометр для измерения химического состава грунта, детекторы космических лучей, рентгеновский телескоп для солнечных и внегалактических наблюдений, французский лазерный уголковый отражатель и радиометр. Луноход имел коническую антенну с низким коэффициентом усиления, управляемую остронаправленную спиральную антенну с высоким коэффициентом усиления и выдвижные приборы, которые исследовали плотность лунной поверхности ударным способом.
Лазерный уголковый отражатель для точного измерения расстояния от Земли до Луны — в данном случае от «Лунохода-2». (Источник)
